打磨機(jī)器人的技術(shù)要點(diǎn)

　　對(duì)于打磨機(jī)器人來(lái)說(shuō)，研磨和拋光等具有接觸特性的操作任務(wù)相對(duì)較難。需要在控制位置的同時(shí)控制機(jī)械手與環(huán)境的接觸力。操作過(guò)程中有以下幾點(diǎn):

　　1.對(duì)于水龍頭等目標(biāo)工具的磨削拋光過(guò)程，輪廓曲面和曲線復(fù)雜，需要機(jī)器高精度地完成上千條磨削軌跡，這對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程提出了更高的要求。合理的方式是通過(guò)離線仿真和在線調(diào)試，因此機(jī)器人需要配備功能強(qiáng)大的離線仿真軟件系統(tǒng)。對(duì)磨削工藝?yán)斫獾纳疃纫矔?huì)影響編程效果，從而影響磨削后的產(chǎn)品質(zhì)量。

　　2.防護(hù)等級(jí)。磨削作業(yè)條件惡劣，機(jī)器人防護(hù)等級(jí)要求高。一般要求達(dá)到IP65的防護(hù)等級(jí)。

　　3.打磨機(jī)器人對(duì)于位置控制是剛性的；砂帶機(jī)需要打磨。為了保證接觸的安全性和壓力的穩(wěn)定性，需要力控制驅(qū)動(dòng)，使系統(tǒng)具有柔性。另一方面，為了提高磨削精度，要求砂帶機(jī)能夠快速響應(yīng)磨削應(yīng)力的變化，并保證力的控制具有一定的精度。

　　4.砂帶隨著不斷的使用會(huì)逐漸磨損，機(jī)器人有必要通過(guò)記錄或增加扭矩檢測(cè)傳感器來(lái)跟蹤檢測(cè)砂帶的磨損情況，以便及時(shí)調(diào)整磨削軌跡，保證磨削質(zhì)量。這個(gè)技術(shù)點(diǎn)叫做砂帶補(bǔ)償、壓力補(bǔ)償、速度補(bǔ)償，是常見的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式，但都需要通過(guò)相應(yīng)的硬件配置和軟件開發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

　　5.帶式輸送機(jī)的設(shè)計(jì)、制造和組合、裝卸機(jī)構(gòu)和工藝布局都是影響機(jī)器人磨削精度、效率和系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要因素。