隨著時(shí)代的發(fā)展，機(jī)器人漸漸的融入了我們的生活，下面我們具體來探討下機(jī)器人上下料安裝系統(tǒng)總體方案。
　　加工安裝工作站由上下料工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人控制柜，PLC?控制柜，庫房，上料輸送線工作站等構(gòu)成，機(jī)器人完結(jié)對工件的轉(zhuǎn)移和入倉安裝，而數(shù)控機(jī)床則對轉(zhuǎn)移的工件進(jìn)行加工處理，機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床配合零件的加工入倉。
　　準(zhǔn)備條件：
　　加工安裝工作站運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備條件
　?。?）物料臺(tái)八個(gè)凹槽檢測有，庫房八個(gè)凹槽檢測無，且配件臺(tái)待安裝零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件抵達(dá)機(jī)器人抓取的指定方位（運(yùn)轉(zhuǎn)前用手動(dòng)形式觸摸屏校正）。
　?。?）機(jī)器人挑選遠(yuǎn)程形式，機(jī)器人在作業(yè)原點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)無。
　?。?）機(jī)器人報(bào)警無，CNC報(bào)警無。
　　（4）CNC卡盤上無工件，CNC安排妥當(dāng)。
　?。?）按下發(fā)動(dòng)按鈕，機(jī)器人伺服使能，機(jī)器人發(fā)動(dòng)，宣布機(jī)器人上下料開端信號(hào)。
　?。?）機(jī)器人接到上料開端信號(hào)，機(jī)器人轉(zhuǎn)移工件抵達(dá)CNC正前方50cm處，宣布機(jī)器人上下料完結(jié)信號(hào)。
　　（3）CNC接到上料完結(jié)信號(hào)，CNC門打開，CNC門開到位，宣布機(jī)器人送料開端信號(hào)。
　?。?）機(jī)器人接到送料開端信號(hào)，機(jī)器人將工件送入CNC，回來CNC正前方50cm處，宣布機(jī)器人送料完結(jié)信號(hào)。
　?。?）CNC接到送料完結(jié)信號(hào)，CNC門封閉，CNC門關(guān)到位，CNC加工開端，CNC加工完結(jié)，CNC門打開，CNC門開到位，宣布機(jī)器人取料開端信號(hào)。
　?。?）機(jī)器人接到取料開端信號(hào)，機(jī)器人將CNC內(nèi)的工件取出，宣布機(jī)器人取料完結(jié)信號(hào)。
　　（7）CNC接到機(jī)器人取料完結(jié)信號(hào)，CNC門封閉，CNC門封閉到位，宣布機(jī)器人入倉安裝開端信號(hào)。
　　（8）機(jī)器人接到入倉安裝開端信號(hào)，機(jī)器人把工件放入庫房的凹槽中，機(jī)器人移動(dòng)到安裝臺(tái)夾取配件，待安裝完結(jié)，宣布機(jī)器人安裝完結(jié)信號(hào)。（9)機(jī)器人接到安裝完結(jié)信號(hào)，機(jī)器人回原點(diǎn)，若庫房安裝完的工件數(shù)超過八個(gè)（含八個(gè)）則機(jī)器人中止轉(zhuǎn)移，待清倉與加料加配件后，按下復(fù)位按鈕，系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。若庫房安裝完的工件數(shù)低于八個(gè)則系統(tǒng)持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
　?。?0）暫停：按下暫停按鈕，機(jī)器人中止轉(zhuǎn)移，按下復(fù)位鍵后全部運(yùn)轉(zhuǎn)正常。
　　急停：拍下急停按鈕，紅燈常亮，機(jī)器人中止轉(zhuǎn)移，PLC輸出復(fù)位（除警示燈（紅）、機(jī)器人急停、CNC急停外），待按下復(fù)位按鈕，警示燈（紅）滅，機(jī)器人及CNC急停鏟除，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換開關(guān)，手動(dòng)康復(fù)各部分為初始狀況，機(jī)器人挑選示教形式回原點(diǎn)，庫房清空，按下發(fā)動(dòng)按鈕工作站運(yùn)作重新開端。
　　注：條件沒準(zhǔn)備好時(shí)，黃燈1Hz閃爍，條件準(zhǔn)備好時(shí)，黃燈常亮。待按下發(fā)動(dòng)按鈕設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)綠燈常亮，急停時(shí)紅燈常亮。轉(zhuǎn)換開關(guān)用于手動(dòng)與主動(dòng)間的切換，以及急停后各部件初始狀況的康復(fù)。

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